《计算机应用研究》|Application Research of Computers

基于时间窗的AGVs动态避碰路径规划方法

Path planning method for AGVs dynamic collision avoidance based on time window

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作者 孙毛毛,匡兵
机构 桂林电子科技大学 机电工程学院
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摘要 为了解决多AGV在动态不稳环境下的无碰撞路径规划和系统效率提升的问题,提出了基于时间窗的AGVs无碰撞路径规划方法。首先建立了多AGV的避碰模型,并结合时间窗模型,将多AGV的无碰撞路径规划分为预先规划和实时规划两阶段,预先规划阶段进行多AGV无冲突时间窗的计算和最大化系统中AGV的流通量,实时规划阶段通过改变AGV在避碰模型上的占用优先级和局部重规划的方法进行动态避碰。最后以某智能仓储为应用案例进行仿真实验,证明了该算法能有效避免多AGV的碰撞、提高AGV的流通量,同时在动态环境下具有较好的鲁棒性和柔性。
关键词 AGVs;时间窗;路径规划;动态避碰
基金项目 桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2020YCXS015)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2022-01-003.html
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中图分类号 TP11
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