《计算机应用研究》|Application Research of Computers

基于改进BIT*算法的机器人路径规划研究

Research on robot path planning based on improved bit

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作者 张伯泉,刘嘉栋
机构 广东工业大学 计算机学院
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摘要 针对BIT*(Batch Informed Tree)存在小样本下路径规划成功率低、冗余大样本下路径规划效率有待提高的问题,提出基于样本增量生成和概率随机几何图的BIT*-SP(Batch Infromed Tree based on Sample Incremental Generation and Probabilistic Random Geometric Graph)算法,设计了生成样本和选择样本的启发式函数。实验结果表明,BIT*-SP算法在小样本下路径规划成功率大幅度提高,且能更快找到初始解;在大样本下能用更短的时间找到一条优秀的路径,规划速度显著提升。该算法鲁棒性高,在简单及复杂环境中都能适用,性能高效。
关键词 路径规划;移动机器人;BIT*;采样算法;随机几何图
基金项目 国家自然科学基金资助项目(62076074)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2022-01-006.html
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中图分类号 TP242.6
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