《计算机应用研究》|Application Research of Computers

基于分级关键帧筛选的RGB-DSLAM算法研究

Research on RGB-D SLAM algorithm based on hierarchical keyframe filtering

免费全文下载 (已被下载 次)  
获取PDF全文
作者 成茵,王志超,林岩
机构 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院
统计 摘要被查看 次,已被下载
摘要 利用关键帧求解SLAM算法(Simultaneous Localization And Mapping)能够提高SLAM系统的实时性与精确度。针对现存关键帧筛选算法中存在的计算复杂度高,图像帧冗余以及鲁棒性较差等问题,提出一种分级关键帧筛选方法。该算法考虑了SLAM系统在不同运行阶段时对关键帧的要求,首先结合旋转度指数与地图点跟踪筛选出一级关键帧用于后端优化与回环检测,再利用相邻帧在空间上的相对运动距离筛选出二级关键帧用于三维地图构建。最后,实现了基于此二级筛选算法的RGB-D SLAM系统。实验表明,一级关键帧算法能提高SLAM系统的定位和建图精度,二级关键帧算法则有效减少了数据冗余,提高了建图效率。
关键词 RGB-D SLAM;关键帧;三维建图
基金项目 国家自然科学基金资助项目(61673038)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2020-12-065.html
收稿日期
修回日期
页码 -
中图分类号 TP242
文献标志码