Research on multi-robot formation control in uncertain environment
Research on multi-robot formation control in uncertain environment
Robot Technology Used for Special Environment Key Laboratory of Sichuan Province, Southwest University of Science & Technology, Mianyang Sichuan 621010, China
摘要
Aiming at problems such as difficulty for multi-robots in arriving at an intended target by keeping certain formation in uncertain environments, this paper proposed a multi-robot formation control algorithm in no need of world coordinates. This algorithm realized control of multi-robots in any formation with the controller of three rules of "separation""aligning" and "formation" designed according to Reynolds boids analogy method, and added switch rules to realize changes in multi-robot formations. Simulation experiments in different scenarios and complex environments verify the superiority of the proposed method. This algorithm can enable multi-robots to maintain their formation in uncertain environment to reach the target, which is of great significance for the application of multi-robots in rescue and disaster relief.
关键词
基金项目
国家“十三五”核能开发科研项目(［2016］1295)
国家自然科学基金资助项目(61703126)
国家重点研发资助项目(2019YFB1310800)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2020.05.0141
出版期卷: 《计算机应用研究》 Printed Article, 2021年第38卷 第4期
所属栏目: System Development & Application
出版页码: 1123-1127
文章编号: 1001-3695(2021)04-030-1123-05
发布历史
引用本文
吴军成, 肖宇峰, 霍建文. 不确定环境下多机器人编队控制研究 [J]. 计算机应用研究, 2021, 38 (4): 1123-1127. (Wu Juncheng, Xiao Yufeng, Huo Jianwen. Research on multi-robot formation control in uncertain environment [J]. Application Research of Computers, 2021, 38 (4): 1123-1127. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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