Optimized loop closure detection algorithm based on Faster-RCNN

Optimized loop closure detection algorithm based on Faster-RCNN
Xu Jianpeng
Bu Fanliang
School of Information Technology & Cyber Security, Chinese National Police University, Beijing 102628, China

摘要

How to improve the accuracy of loop detection is one of the key issues in the simultaneous positioning and map construction system to achieve higher pose recovery accuracy. Based on the traditional word bag model principle, this paper constructed a new algorithm framework. The algorithm used the pre-processed Faster-RCNN to detect the image sequence, and used the detected image semantic feature types, pixel positions and feature maps. To construct a two-dimensional semantic feature vector map with identification, and used nonlinear cumulative error to calculated the similarity between the two-dimensional semantic feature vector map, and calculated the initial loopback based on this, it obtained the final loopback result after pose verification. Compared with the traditional word bagging algorithm, the experimental results verify the effectiveness of the proposed algorithm and achieve more accurate and efficient loopback detection.

基金项目

北京自然科学基金项目(4184099)
中国人民公安大学基础科研经费项目(2016JKF01316)

出版信息

DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.08.0602
出版期卷: 《计算机应用研究》 Printed Article, 2019年第36卷 第12期
所属栏目: Algorithm Research & Explore
出版页码: 3628-3631
文章编号: 1001-3695(2019)12-023-3628-04

发布历史

[2019-12-05] Printed Article

引用本文

徐建鹏, 卜凡亮. 基于Faster-RCNN的回环检测优化算法 [J]. 计算机应用研究, 2019, 36 (12): 3628-3631. (Xu Jianpeng, Bu Fanliang. Optimized loop closure detection algorithm based on Faster-RCNN [J]. Application Research of Computers, 2019, 36 (12): 3628-3631. )

关于期刊

  • 计算机应用研究 月刊
  • Application Research of Computers
  • 刊号 ISSN 1001-3695
    CN  51-1196/TP

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