融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法
Dynamic fast marching tree algorithm with integrated artificial potential fields
1. 西南科技大学 计算机科学与技术学院RFID&IOT实验室, 四川 绵阳 621010
2. 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室, 四川 绵阳 621010
摘要
针对快速行进树算法(FMT*)由于随机采样导致的冗余探索问题以及不适用于动态环境的问题,提出一种融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法(APF-Dynamic FMT*),该算法设计了一种基于人工势场法的采样点引导函数,该函数根据环境信息动态的调整采样点生成范围,减少冗余探索。同时,该算法设计了一种路径树动态调整机制,当现有路径受到环境改变的影响时,能在未受影响的剩余路径树的基础上重新规划出新的优秀路径,适用于解决动态环境下的路径规划问题。仿真实验结果表明,APF-Dynamic FMT*算法在消耗相同计算资源的同时,显著提高了路径规划的成功率与路径质量,且当现有路径受动态环境影响后,能够高效地重新规划出可通行的优秀路径。
基金项目
国家自然科学基金面上项目(61471306)
四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0548)
四川省重点研发计划资助项目(2020YFS0360)
四川省教育厅教改资助项目(JG2021-1414)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.01.0004
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2024年第41卷 第9期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 2745-2750
文章编号: 1001-3695(2024)09-025-2745-06
发布历史
[2024-03-19] 优先出版
[2024-09-05] 印刷出版
引用本文
吴旭鹏, 贾小林, 顾娅军. 融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (9): 2745-2750. (Wu Xupeng, Jia Xiaolin, Gu Yajun. Dynamic fast marching tree algorithm with integrated artificial potential fields [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (9): 2745-2750. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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