Drift-free rotation visual odometry based on point-line-plane feature fusion

Drift-free rotation visual odometry based on point-line-plane feature fusion
Li Yongjie1
Qin Guangjian1
Wu Liming2
Xiong Junlin1
1. School of Information Science & Technology, University of Science & Technology of China, Hefei 230026, China
2. Wireline Product R&D Institute, ZTE Corporation, Nanjing 210012, China

摘要

The existing visual SLAM algorithm based on point feature performs poorly in weak texture environments. Therefore, this paper proposed a visual odometry based on point-line-plane feature fusion, which could accurately locate in weak texture environment. Firstly, based on the assumption of Manhattan world, it extracted the Manhattan world coordinate system by using line features and plane features, and combined line features and plane features with the coordinate system. Secondly, in order to improve the positioning accuracy, this paper used a drift-free rotation position estimation algorithm, which solved the rotation and translation of pose separately. Finally, it optimized the pose and Manhattan axis by using structured line and plane features. The point, line and plane features in the image are comprehensively considered to make the result of pose estimation more accurate. Experiments show that the proposed algorithm outperforms the state of art on common SLAM benchmarks such as ICL-NUIM and TUM.

基金项目

国家自然科学基金资助项目(62273320)

出版信息

DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.02.0172
出版期卷: 《计算机应用研究》 Printed Article, 2023年第40卷 第12期
所属栏目: Technology of Graphic & Image
出版页码: 3805-3809
文章编号: 1001-3695(2023)12-045-3805-05

发布历史

[2023-07-13] Accepted Paper
[2023-12-05] Printed Article

引用本文

李用杰, 秦广健, 武利明, 等. 基于点线面特征的无漂移旋转视觉里程计 [J]. 计算机应用研究, 2023, 40 (12): 3805-3809. (Li Yongjie, Qin Guangjian, Wu Liming, et al. Drift-free rotation visual odometry based on point-line-plane feature fusion [J]. Application Research of Computers, 2023, 40 (12): 3805-3809. )

关于期刊

  • 计算机应用研究 月刊
  • Application Research of Computers
  • 刊号 ISSN 1001-3695
    CN  51-1196/TP

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