基于Transformer和边缘解耦的鸟瞰地图语义分割算法
Bird’s eye view map semantic segmentation algorithm based on Transformer and edge decoupling
1. 北京联合大学 北京市信息服务工程重点实验室, 北京 100101
2. 北京联合大学 机器人学院, 北京 100027
3. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院, 北京 100083
摘要
高精（high-definition，HD）地图可以提供准确的道路信息和丰富的语义信息，使自动驾驶系统引导车辆正确行驶。高精地图通常依赖人工标注，现有自动化标注方法在自动驾驶场景下的识别精度较低，导致高精地图标注效率低下。为了解决这一问题，提出了一种新的用于高精地图自动标注的语义分割方法MapFormer，包括一个多级特征融合模块，能够使模型聚合不同级别的细节和语义信息；一种新的边界解耦联合解码器用以提高模型处理类别间边界的能力。在鸟瞰图数据集上的实验验证了该模型不仅在分割精度上取得了优秀的表现，而且在对类别边界的处理上更为清晰。其mIoU为55.82%，高于SegFormer的mIoU 1.03%，该方法可提升高精地图标注效率与标注自动化率。
关键词
基金项目
北京市自然科学基金项目(4232026)
国家自然科学基金资助项目(61802019,6227204961932012,61871039)
北京市教育委员会科技计划资助项目(KM201911417003,KM201911417009,KM201911417001)
北京联合大学科研项目(ZK10202202)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.02.0071
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2023年第40卷 第11期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 3432-3436
文章编号: 1001-3695(2023)11-035-3432-05
发布历史
[2023-05-06] 优先出版
[2023-11-05] 印刷出版
引用本文
梁天骄, 郑颖, 潘卫国, 等. 基于Transformer和边缘解耦的鸟瞰地图语义分割算法 [J]. 计算机应用研究, 2023, 40 (11): 3432-3436. (Liang Tianjiao, Zheng Ying, Pan Weiguo, et al. Bird’s eye view map semantic segmentation algorithm based on Transformer and edge decoupling [J]. Application Research of Computers, 2023, 40 (11): 3432-3436. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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