基于边缘关联点云的激光雷达与相机外参标定方法
Extrinsic parameter calibration of LiDAR and camera based on edge correlation point cloud
1. 重庆理工大学 计算机与工程学院, 重庆 400054
2. 中国科学院重庆绿色智能技术研究院, 重庆 400714
3. 重庆知至科技有限公司, 重庆 400025
4. 国网重庆市电力公司电力科学研究院, 重庆 400014
摘要
激光雷达的点云和相机的图像经常被融合应用在多个领域。准确的外参标定是融合两者信息的前提。点云特征提取是外参标定的关键步骤。但是点云的低分辨率和低质量会影响标定结果的精度。针对这些问题,提出一种基于边缘关联点云的激光雷达与相机外参标定方法。首先,利用双回波提取标定板边缘关联点云;然后,通过优化方法从边缘关联点云中提取出与实际标定板尺寸大小兼容的标定板角点;最后,将点云中角点和图像中角点匹配。用多点透视方法求解激光雷达与相机之间的外参。实验结果表明,该方法的重投影误差为1.602px,低于同类对比方法,验证了该方法的有效性与准确性。
基金项目
国家电网公司总部科技项目(5500-202119489A-0-5-ZN)
重庆市技术创新与应用发展重点项目(cstc2021jscx-dxwtBX0018)
重庆英才计划资助项目(cstc2022ycjh-bgzxm0212)
重庆理工大学科研启动基金资助项目(0103210303)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2022.12.0793
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2023年第40卷 第8期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 2537-2542
文章编号: 1001-3695(2023)08-047-2537-06
发布历史
[2023-02-27] 优先出版
[2023-08-05] 印刷出版
引用本文
冯欣, 李杰, 余崇圣, 等. 基于边缘关联点云的激光雷达与相机外参标定方法 [J]. 计算机应用研究, 2023, 40 (8): 2537-2542. (Feng Xin, Li Jie, Yu Chongsheng, et al. Extrinsic parameter calibration of LiDAR and camera based on edge correlation point cloud [J]. Application Research of Computers, 2023, 40 (8): 2537-2542. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年,是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
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