基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划

Obstacle avoidance path planning of manipulator based on PS-RRT algorithm
王红莉
向国菲
朱雨琪
佃松宜
四川大学 电气工程学院, 成都 610065

摘要

针对应用快速搜索随机树(RRT)算法进行机械臂路径规划时,存在采样区域大、有效区域小、路径冗余节点多、剪枝时间长等问题,提出一种基于分区动态采样策略和重复区域节点拒绝机制的高效RRT路径规划算法PS-RRT(partitioned sampling RRT)。首先,通过PS-RRT快速规划机械臂末端初始路径;其次,分段检测机械臂跟随该路径时的连杆碰撞情况,对碰撞路段进行带臂形约束的第二次规划;最后,将初始路径和第二次规划的路径拼接后进行路径裁剪。将所提方法在多种场景中进行仿真验证,结果表明:基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划策略使得无效节点数大幅减少,可高效规划出机械臂的无碰路径,验证了算法的可行性。

出版信息

DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2022.06.0287
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2023年第40卷 第1期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 42-46
文章编号: 1001-3695(2023)01-006-0042-05

发布历史

[2022-08-22] 优先出版
[2023-01-05] 印刷出版

引用本文

王红莉, 向国菲, 朱雨琪, 等. 基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划 [J]. 计算机应用研究, 2023, 40 (1): 42-46. (Wang Hongli, Xiang Guofei, Zhu Yuqi, et al. Obstacle avoidance path planning of manipulator based on PS-RRT algorithm [J]. Application Research of Computers, 2023, 40 (1): 42-46. )

关于期刊

  • 计算机应用研究 月刊
  • Application Research of Computers
  • 刊号 ISSN 1001-3695
    CN  51-1196/TP

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