基于WGAN-GP的搜索式路径规划算法
Search-based path planning algorithm based on WGAN-GP
1. 广东工业大学 信息工程学院, 广州 510006
2. 中国人民解放军 96901部队, 北京 100094
摘要
为了提升搜索式路径规划算法在C字型障碍中的探索效率，提出了一种基于对抗生成网络的A*算法。首先使用训练更为稳定的梯度惩罚Wasserstein对抗生成网络（WGAN-GP）生成存在可行路径的感兴趣区域；然后使用A*算法优先探索该区域，使得路径规划能够被有效引导；最终形成一条连续的路径。经过实验仿真验证，其相较于传统A*算法节约了31%的规划时间、减少了22.84%的探索空间，提升了路径规划算法的效率。实验结果表明，改进的A*算法具有较高的探索效率，能够更好地应用于机器人路径规划中。
基金项目
国家自然基金青年项目
科技部重大研发计划资助项目
广东省重大研发计划资助项目
广东省面上自然基金项目
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2022.04.0225
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第12期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 3626-3630,3638
文章编号: 1001-3695(2022)12-015-3626-05
发布历史
[2022-07-21] 优先出版
[2022-12-05] 印刷出版
引用本文
周齐, 杨晓君, 林浩申, 等. 基于WGAN-GP的搜索式路径规划算法 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (12): 3626-3630,3638. (Zhou Qi, Yang Xiaojun, Lin Haoshen, et al. Search-based path planning algorithm based on WGAN-GP [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (12): 3626-3630,3638. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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