基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法
Dynamic window approach for trailer mobile robot based on path tracking
陕西科技大学 机电工程学院, 西安 710021
摘要
针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题,提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先,利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制;然后,利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相加;最后,针对拖车结构特性,添加了运动过程中牵引车与拖车的夹角约束,保证运动轨迹的稳定性。仿真实验表明:拖车式移动机器人的运动控制可满足收敛性,同时所提算法实现了拖车式移动机器人局部路径规划的任务,且在运动过程中夹角变化均未超出限制。该研究对拖车式移动机器人的自主导航有极大的参考价值。
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.09.0577
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2021年第38卷 第1期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 302-304,320
文章编号: 1001-3695(2021)01-061-0302-03
发布历史
[2021-01-05] 印刷出版
引用本文
任工昌, 胡小龙, 刘朋. 基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法 [J]. 计算机应用研究, 2021, 38 (1): 302-304,320. (Ren Gongchang, Hu Xiaolong, Liu Peng. Dynamic window approach for trailer mobile robot based on path tracking [J]. Application Research of Computers, 2021, 38 (1): 302-304,320. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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