基于Faster-RCNN的回环检测优化算法
Optimized loop closure detection algorithm based on Faster-RCNN
中国人民公安大学 信息技术与网络安全学院, 北京 102628
摘要
如何提高回环检测（loop closure detection）的准确率，是同时定位与地图构建系统（simultaneous localization and mapping，SLAM）中实现更高位姿恢复精度的关键问题之一。基于传统的词袋模型原理，构建了一个全新的算法框架。该算法使用预处理的Faster-RCNN对图像序列进行检测，利用所检测出的图像语义特征种类、像素位置及特征图等信息来构建具有标志性的二维语义特征向量图，并使用非线性的累积误差来计算二维语义特征向量图之间的相似度，且据此计算初始回环，经位姿验证后得到最终回环结果。通过与传统词袋模型算法的分析比较，实验结果验证了所提算法的有效性，实现了更高精度和效率的回环检测。
基金项目
北京自然科学基金项目(4184099)
中国人民公安大学基础科研经费项目(2016JKF01316)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.08.0602
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2019年第36卷 第12期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 3628-3631
文章编号: 1001-3695(2019)12-023-3628-04
发布历史
[2019-12-05] 印刷出版
引用本文
徐建鹏, 卜凡亮. 基于Faster-RCNN的回环检测优化算法 [J]. 计算机应用研究, 2019, 36 (12): 3628-3631. (Xu Jianpeng, Bu Fanliang. Optimized loop closure detection algorithm based on Faster-RCNN [J]. Application Research of Computers, 2019, 36 (12): 3628-3631. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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