应用于机器人路径规划的双向时效A*算法
Bidirectional time-efficient A* algorithm for robot path planning
重庆理工大学 计算机科学与工程学院, 重庆 400054
摘要
针对时效A*算法为了大幅减少算法时间,导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题,提出一种改进的双向时效A*算法,该方法从起点和终点同时运行时效A*算法寻找路径,并采用多近邻栅格距离计算方案;同时,根据不同环境地图对传统A*算法、时效A*算法和双向时效A*算法运行结果进行对比研究及分析;最后,制定算法时间、路径长度两个指标来评判算法的优劣。实验结果显示,双向时效A*算法相对于传统A*算法,算法时间最大减少76.8%,相对于时效A*算法,时间最大减少55.4%,并解决了时效A*算法规划路径距离增加、路径不够平滑的问题。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61502064)
重庆市教委科学技术研究项目(KJ1709206)
重庆理工大学研究生创新基金资助项目(YCX2016228)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2017.10.0982
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2019年第36卷 第3期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 792-795,800
文章编号: 1001-3695(2019)03-030-0792-04
发布历史
[2019-03-05] 印刷出版
引用本文
高民东, 张雅妮, 朱凌云. 应用于机器人路径规划的双向时效A*算法 [J]. 计算机应用研究, 2019, 36 (3): 792-795,800. (Gao Mindong, Zhang Yani, Zhu Lingyun. Bidirectional time-efficient A* algorithm for robot path planning [J]. Application Research of Computers, 2019, 36 (3): 792-795,800. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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