《计算机应用研究》优先出版 » 2021年第38卷 » 第8期 » 算法研究探讨 |
针对包含狭窄通道复杂环境的高效RRT*路径规划算法 Efficient rrt* path planning algorithm for complex environments with narrow passages |
作者 | 仲健宁,向国菲,佃松宜 |
机构 | 四川大学 电气工程学院 |
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摘要 | 针对RRT*算法在狭窄通道等复杂环境产生大量节点和收敛速度慢的问题,提出一种基于多种启发式策略和强化节点机制改进的高效RRT*路径规划算法HNEI-RRT*(heuristic node enhancement informed RRT*)。该算法首先采取组合启发式采样策略,快速找到初始路径之后在启发式子集内完成采样。同时提出启发式节点拒绝策略,拒绝不满足预设条件的节点参与后续扩展,其次,该算法提出强化节点机制,扩大节点蕴涵的信息,提高节点利用率。在各种障碍物分布和狭窄通道的复杂环境中的仿真结果表明,HNEI-RRT*算法的节点数量,收敛时间相比其他五类RRT*改进算法更少。因此可得,该算法能够节省内存花销的同时有效提高收敛速度。 |
关键词 | 移动机器人;快速探索随机树;路径规划;改进RRT*;启发式;强化节点 |
基金项目 | 国家重点研发计划资质项目(2018YFB1307401) |
本文URL | http://www.arocmag.com/article/02-2021-08-007.html |
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中图分类号 | TP242 |
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