《计算机应用研究》|Application Research of Computers

针对包含狭窄通道复杂环境的高效RRT*路径规划算法

Efficient rrt* path planning algorithm for complex environments with narrow passages

免费全文下载 (已被下载 次)  
获取PDF全文
作者 仲健宁,向国菲,佃松宜
机构 四川大学 电气工程学院
统计 摘要被查看 次,已被下载
摘要 针对RRT*算法在狭窄通道等复杂环境产生大量节点和收敛速度慢的问题,提出一种基于多种启发式策略和强化节点机制改进的高效RRT*路径规划算法HNEI-RRT*(heuristic node enhancement informed RRT*)。该算法首先采取组合启发式采样策略,快速找到初始路径之后在启发式子集内完成采样。同时提出启发式节点拒绝策略,拒绝不满足预设条件的节点参与后续扩展,其次,该算法提出强化节点机制,扩大节点蕴涵的信息,提高节点利用率。在各种障碍物分布和狭窄通道的复杂环境中的仿真结果表明,HNEI-RRT*算法的节点数量,收敛时间相比其他五类RRT*改进算法更少。因此可得,该算法能够节省内存花销的同时有效提高收敛速度。
关键词 移动机器人;快速探索随机树;路径规划;改进RRT*;启发式;强化节点
基金项目 国家重点研发计划资质项目(2018YFB1307401)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2021-08-007.html
收稿日期
修回日期
页码 -
中图分类号 TP242
文献标志码