《计算机应用研究》|Application Research of Computers

基于IMU紧耦合的LeGO-LOAM改进算法研究

Research on improved LeGO-LOAM algorithm based on IMU tight coupling

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作者 陈文浩,刘辉席,刘守印
机构 华中师范大学 物理科学与技术学院
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摘要 基于Lidar和SLAM (simultaneous localization and mapping)的LeGO-LOAM算法在低分辨率的Lidar设备上,由于Lidar数据的运动畸变、采样的地面数据稀疏等问题,存在重力矢量漂移现象和严重的高程估计误差。为了改善这一点,LeGO-LOAM改进算法引入了一种Lidar和IMU(inertial measurement unit)紧耦合的方式。通过IMU估计运动状态,消除Lidar数据的运动畸变,并使用IMU数据构建联合优化函数,约束位置姿态估计的重力方向。实验结果表明:这种方法有效抑制了LeGO-LOAM算法的重力矢量漂移,高程估计精度和高速状态下的定位精度均有显著提升。
关键词 SLAM;Lidar;IMU紧耦合;LeGO-LOAM
基金项目 华中师范大学中央高校基本科研业务费资助项目(CCNU19CG006)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2021-04-007.html
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中图分类号 TP242
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