《计算机应用研究》|Application Research of Computers

视觉SLAM的研究现状与展望

Research status and prospect of vision SLAM

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作者 吴凡,宗艳桃,汤霞清
机构 陆军装甲兵学院 兵器与控制系
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摘要 针对自主定位与环境构建问题,基于视觉传感器的同时定位与地图构建(SLAM)成为现阶段研究的热点。为深入分析视觉SLAM的现状,综述其相关算法与成果。首先简要概述了视觉SLAM的概念、特点与研究意义;然后深入分析帧间估计算法,详细描述经典的帧间估计方法,其中包含基于特征点的方法、基于光流的方法、与直接法,并介绍经典视觉SLAM算法的标志性成果;之后按照有监督的学习与无监督的学习两种方式介绍深度学习在视觉SLAM中的研究进展,并对算法进行归纳总结;此外分析了视觉SLAM和惯性导航的融合;最后展望了视觉SLAM的未来发展趋势。
关键词 SLAM;帧间估计;深度学习;神经网络
基金项目 武器装备军内重点科研资助项目
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2020-08-001.html
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中图分类号 TP242.6
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