《计算机应用研究》|Application Research of Computers

基于特征点法和直接法VSLAM的研究现状

Current research of feature-based and direct methods VSLAM

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作者 邹雄,肖长诗,文元桥,元海文,修素朴
机构 武汉理工大学 航运学院;内河航运技术湖北省重点实验室;国家水运安全工程技术研究中心
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摘要 基于视觉的同时定位和建图(VSLAM)分为前端和后端,前端包括视觉里程计和回环检测,后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式,将VSLAM分为特征点法和直接法。首先从这两个方面对前端进行综述,阐述其中的关键技术和最新的研究进展,对比分析不同方法的优缺点;然后详细分析优化后端与滤波器后端的区别,进一步地对多个开源代码进行比较研究,分析它们的优劣势和适用场合;再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展,以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景;最后对VSLAM的未来进行展望。
关键词 VSLAM;视觉里程计;特征点法;直接法;非线性优化
基金项目 国家自然科学基金资助项目(51579204,51679180)
武汉理工大学自主创新研究基金项目(2016IVA064,2016-YB-029)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2020-05-001.html
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中图分类号 TP391.4
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