《计算机应用研究》|Application Research of Computers

基于Leader-Follower的分队队形控制寻径算法研究

Research on team formation control path finding algorithm based on Leader-Follower

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作者 陈逸,高岩,王长波
机构 华东师范大学 计算机科学与软件工程学院
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摘要 在战场环境中,战术分队的队形在面对复杂静态或动态障碍物难以较好地保持,针对此问题,提出了基于Leader-Follower算法的改进队形控制方法。在Leader寻径阶段,通过在战场导航网格中应用两阶段路径搜索方法,先使用A*算法寻找由三角形通道和可利用地物组成的路径,再使用改进的Funnel算法在考虑队形规模的约束条件下对路径作平滑处理。在Follower跟随阶段中,通过采用morphing技术,产生在复杂障碍约束下平滑的中间约束队形序列,并结合提出的队形弹簧模型,局部修正并控制Follower每一时刻的速度。为解决面对动态障碍的避碰问题,基于相对速度障碍法,并加入速度协同控制,避免队形在避碰过程中失效。最后通过实验表明了该方法的有效性。
关键词 队形控制;分队寻径;导航网格;相对速度障碍;队形弹簧;变形
基金项目 国家自然科学基金面上项目(61272199)
国家自然科学基金重点项目(61532002)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2019-01-011.html
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中图分类号 TP391.9
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