《计算机应用研究》|Application Research of Computers

PhantomOmni机器人的自适应模糊滑模控制

Adaptive fuzzy sliding mode control of Phantom Omni robot

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作者 韩瑞,刘霞
机构 西华大学 电气与电子信息学院
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摘要 针对Phantom Omni机器人的位置轨迹跟踪问题进行了研究。采用了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案。该方案利用滑模控制中的切换函数作为输入,根据模糊系统的逼近能力设计控制器,并基于李雅谱诺夫方法设计自适应律对控制器所需参数进行实时调节。仿真中将其与传统的滑模控制进行了比较,仿真结果表明:自适应模糊滑模控制能使Phantom Omni机器人更好地实现期望的位置轨迹跟踪并有效地减轻抖振现象,从而证明了该方法在Phantom Omni机器人上实施的可行性。
关键词 PHANTOM Omni机器人;滑模控制;模糊系统;自适应律;位置轨迹跟踪
基金项目 国家自然科学基金资助项目(61305104)
四川省杰出青年科技基金资助项目(2017JQ0022)
四川省科技支撑计划资助项目(2016GZ0395)
国家教育部春晖计划资助项目(Z2015107)
四川省教育厅重点科研基金资助项目(17ZA0359)
研究生创新基金资助项目(ycjj2017166)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2018-11-003.html
收稿日期
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中图分类号 TP273
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