《计算机应用研究》|Application Research of Computers

基于自适应积分反步的四旋翼飞行器控制

Adaptive integral backstepping control of quadrotor

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作者 石川,林达
机构 四川理工学院 自动化与信息工程学院;四川理工学院 物理与电子工程学院
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摘要 四旋翼飞行器系统是强耦合,多输入多输出(MIMO)和非线性的。首先,进行动力学建模,考虑模型参数确定与阵风干扰两种情况;接着,提出了一种自适应积分反步控制方法应用于飞行器跟踪期望轨迹,整个控制系统采用双闭环回路结构,内回路用于控制姿态,外回路用于稳定位置;最后,在模型参数确定的情况下,与积分反步法(integral backstepping,IB)进行实验对比。在模型参数不确定情况下,对飞行器的期望姿态和位移进行跟踪,结果表明,应用自适应积分反步(adaptive integral backstepping,AIB)控制算法的飞行器对外界较强阵风干扰和模型参数不确定具有一定的鲁棒性,能够较为精确地完成轨迹跟踪任务。
关键词 积分反步;自适应;四旋翼飞行器;轨迹跟踪;阵风干扰;模型参数不确定
基金项目 国家自然科学基金资助项目(61640223)
四川省自然科学基金重点项目(2016JY0179)
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金资助项目(20160106)
人工智能四川省重点实验室开放基金资助项目(2016RZJ02)
校级研究生创新基金(y2016034)
本文URL http://www.arocmag.com/article/02-2018-11-002.html
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中图分类号 TP242; TP391.9
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