《计算机应用研究》|Application Research of Computers

视觉惯性SLAM综述

Overview of visual inertial SLAM

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作者 孙永全,田红丽
机构 河北工业大学 a.人工智能与数据科学学院;b.河北省大数据计算重点实验室,天津 300401
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文章编号 1001-3695(2019)12-002-3530-04
DOI 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.08.0589
摘要 对视觉SLAM、惯性导航和视觉惯性SLAM进行了介绍,详细介绍了视觉SLAM的框架结构和细分部分,罗列了近年来出色的视觉SLAM模型。最后在视觉惯性里程计的(visual inertial odometry,VIO)基础上对现有的不同派别的开源视觉惯性SLAM进行深入分析与比较,探讨视觉惯性SLAM的发展趋势与动向。
关键词 视觉SLAM; 视觉惯性SLAM; 机器人视觉; 惯性导航; 视觉惯性里程计
基金项目 天津市科技计划资助项目(14ZCDGSF00124)
天津市基础研究计划资助项目(17JCTPJC55400,17JCTPJC55600)
本文URL http://www.arocmag.com/article/01-2019-12-002.html
英文标题 Overview of visual inertial SLAM
作者英文名 Sun Yongquan, Tian Hongli
机构英文名 a.School of Artificial Intelligence,b.Hebei Provincial Key Laboratory of Big Data Computing,Hebei University of Technology,Tianjin 300401,China
英文摘要 This paper researched visual SLAM, inertial navigation and visual inertia SLAM, and introduced some specific details about the frame structure and subdivision of visual SLAM. Besides, this paper also listed the excellent visual SLAM model in recent years. In the last part, it analyzed and compared the existing open source visual inertia SLAM of different factions based on visual inertial odometry(VIO), and discussed the development trend and trend of visual inertia SLAM.
英文关键词 visual SLAM; visual inertial SLAM; robot vision; inertial navigation; visual inertial odometry
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收稿日期 2018/8/13
修回日期 2018/10/15
页码 3530-3533,3552
中图分类号 TP242.62
文献标志码 A