《计算机应用研究》|Application Research of Computers

视觉里程计算法研究综述

Review of visual odometry algorithm

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作者 慈文彦,黄影平,胡兴
机构 1.上海理工大学 光电信息与计算机工程学院,上海 200093;2.南京师范大学泰州学院 电力工程学院,江苏 泰州 225300
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文章编号 1001-3695(2019)09-001-2561-08
DOI 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.05.0346
摘要 视觉里程计通过分析相机获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状,结合一些先进的视觉里程计系统,综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程,介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法;然后,详细阐述了视觉里程计的关键技术,包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移;此外,还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后,总结了视觉里程计目前存在的问题,展望了未来的发展趋势。
关键词 机器视觉; 视觉里程计; 位姿估计; 视觉导航; 移动机器人; 深度学习
基金项目 国家自然科学基金资助项目(61374197)
国家教育部博士点基金资助项目(20133120110006)
泰州市科技支撑计划(社会发展)资助项目(TS201701)
本文URL http://www.arocmag.com/article/01-2019-09-001.html
英文标题 Review of visual odometry algorithm
作者英文名 Ci Wenyan, Huang Yingping, Hu Xing
机构英文名 1.School of Optical-Electrical & Computer Engineering,University of Shanghai for Science & Technology,Shanghai 200093,China;2.School of Electric Power Engineering,Nanjing Normal University Taizhou College,Taizhou Jiangsu 225300,China
英文摘要 Visual odometry(VO) estimates the pose of a mobile robot by analyzing the image flow captured by the equipped cameras. In order to analyze the development of VO algorithms, this paper reviewed the related technologies of VO and the up-to-date research state combined with some advanced VO systems. Firstly, this paper described the concept and the evolution of VO, and introduced the mathematical description and the classification of VO. Then, it analyzed the key technologies of VO in details, including feature selection, motion estimation and drift reduction. In addition, it also introduced the latest deep learning based VO. At last, it discussed the existing problems and prospected the development trend of VO.
英文关键词 machine vision; visual odometry; pose estimation; vision-based navigation; mobile robots; deep learning
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收稿日期 2018/5/28
修回日期 2018/7/16
页码 2561-2568
中图分类号 TP242.6
文献标志码 A