Unscented FastSLAM algorithm based on adaptive fading unscented particle filter
Unscented FastSLAM algorithm based on adaptive fading unscented particle filter
1. a. School of Electronic & Information, b. School of Computer Science & Engineering, Jiangsu University of Science & Technology, Zhenjiang Jiangsu 212003, China
2. Jiangsu Shiptek Automation Technology Co, Ltd, Zhenjiang Jiangsu 212003, China
摘要
For the unscented fast simultaneous localization and mapping(Unscented FastSLAM) algorithm in robot navigation, the sample particle was degraded due to resampling, which led to the problem of reduced accuracy. In order to solve the problem, this paper developed an improved Unscented FastSLAM algorithm based on adaptive fading unscented particle filter. The algorithm merged the unscented particle filter with the fading filter to form adaptive proposed distribution function. At the same time, the particles were optimally combined according to their weight, and only unstable particles were resampled. Through these two aspects could make the system highly adaptive, while ensuring the diversity of particles and mitigating the degradation of particles. Simulation experiments show that compared with Unscented FastSLAM algorithm, the proposed algorithm can achieve higher SLAM estimation accuracy with fewer particles, which greatly reduces the complexity of SLAM algorithm.
关键词
基金项目
国家自然科学基金资助项目(11574120)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20160564)
江苏省国际科技合作项目(BZ2016031)
镇江市国际科技合作项目(GJ2015008)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2017.11.0742
出版期卷: 《计算机应用研究》 Printed Article, 2019年第36卷 第5期
所属栏目: Algorithm Research & Explore
出版页码: 1315-1318
文章编号: 1001-3695(2019)05-008-1315-04
发布历史
引用本文
王倩, 曾庆军, 张家敏, 等. 基于自适应渐消无迹粒子滤波的Unscented FastSLAM算法 [J]. 计算机应用研究, 2019, 36 (5): 1315-1318. (Wang Qian, Zeng Qingjun, Zhang Jiamin, et al. Unscented FastSLAM algorithm based on adaptive fading unscented particle filter [J]. Application Research of Computers, 2019, 36 (5): 1315-1318. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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